Ë
    óÿæiÇ  ã            
       ór  — d dl mc mZ d dlZd dlZd dlZ	 ej                  d«      \  ZZ ej                  dd«      \  ZZeez   dz  eez
  dz  z   Zeez
  dz  Zedz  edz  z   dez  ez  z   Z ej$                  eeg«      j'                  dd«      Z ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      Ze ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   Z ej$                  eD � cg c]  } | j/                  «       ‘Œ c} «      j'                  ej0                  d    ej0                  d   «      Z ej$                   ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      D � cg c]  } | j/                  «       ‘Œ c} «      j'                   ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      j0                  d     ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      j0                  d   «      Z ej$                  e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   D � cg c]  } | j/                  «       ‘Œ c} «      j'                  e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   j0                  d    e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   j0                  d   «      Zej/                  «       Zej/                  «       Z ej<                  ee«      Z ej$                  eD � cg c]  } ej=                  | e«      ‘Œ c} «      j'                  ej0                  d    ej0                  d   «      Z  ej$                  e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   D � cg c]  } ej=                  | e«      ‘Œ c} «      j'                  e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   j0                  d    e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   j0                  d   «      ZejC                  e«      ZejC                  e«      Z" ej$                  eD � cg c]  } | jC                  e«      ‘Œ c} «      j'                  ej0                  d    ej0                  d   «      Z ej$                  e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   D � cg c]  } | jC                  e«      ‘Œ c} «      j'                  e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   j0                  d    e ej$                  eeg«      j'                  dd«      z   j0                  d   «      Z# ejH                  d«      Z% ejH                  d«      Z&e&jO                  e%d	 ej$                  g d
¢«      j'                  dd«      «       ee%j                  z  ee%j                  z  z   eez  e%jP                  z  z   Z)e)jC                  ee&«      Z* ej$                  eD � cg c]"  } | jC                  ejW                  d«      «      ‘Œ$ c} «      j'                  ej0                  d    ej0                  d   «      Z, ej$                   ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      D � cg c]"  } | jC                  ejW                  d«      «      ‘Œ$ c} «      j'                   ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      j0                  d     ej$                  eez   dz  eez
  dz  g«      j'                  dd«      j0                  d   «      Z-e)j]                  e&«      Z/yc c} w c c} w c c} w c c} w c c} w c c} w c c} w c c} w c c} w )é    Nzx yzx_ y_é   é   é   ÚaÚbÚDCM)	r   r   r   r   r   r   r   r   r   Út)0Úsympy.physics.mechanicsÚphysicsÚ	mechanicsÚ_meÚsympyÚ_smÚmathÚmÚnumpyÚ_npÚdynamicsymbolsÚxÚyÚx_dÚy_dÚe1Úe2Úe3ÚMatrixÚreshapeÚm1Úm2Úm3ÚexpandÚshapeÚamÚcmÚemÚfÚgÚfactorr   ÚbmÚdiffr   ÚdmÚReferenceFrameÚframe_aÚframe_bÚorientÚzÚv1ÚeÚSymbolÚfmÚgmÚdtÚh)Úis   0ú‚/Volumes/fast/ai/experiments/voice-extract-mac/.venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest5.pyÚ<module>r:      s‰	  ðß %Ð %Û Û Û à€s×Ñ˜%Ó �€€1Øˆ3×Ñ˜g qÓ)�€€SØˆ�cˆA�Xˆq�‰s�Q‰hÑ€Øˆ�cˆA�X€Øˆ�Tˆ!ˆQ‰$�Yˆq�‰s�1‰u�_€Ø€S‡Z�Z��B�Ó× Ñ   AÓ&€Ø€S‡Z�Z�!�A‘#˜‘˜1˜Q™3 ™(Ð#Ó$×,Ñ,¨Q°Ó2€Øˆ
ˆ�
‰
�A�a�5Ó×!Ñ! ! QÓ'Ñ'€Ø€S‡Z�Z¡RÓ(¡R �—‘• RÑ(Ó)×1Ñ1°2·*±*¸Q±-À"ÇÁÈAÁÓO€Ø€S‡Z�Z Z S§Z¡Z°!°A±#¸±¸1¸Q¹3À¹(Ð0CÓ%D×%LÑ%LÈQÐPQÔ%RÓSÑ%R �—‘•Ð%RÑSÓT×\Ñ\Ð^hÐ^a×^hÑ^hÐklÐmnÑknÐqrÑjrÐtuÐvwÑtwÐz{Ñs{Ði|Ó^}÷  _Fñ  _Fð  GHð  JKó  _L÷  ^Sñ  ^Sð  TUñ  ^Vð  Ycð  Y\÷  Ycñ  Ycð  fgð  hiñ  fið  lmñ  emð  opð  qrñ  orð  uvñ  nvð  dwó  Yx÷  Y@ñ  Y@ð  ABð  DEó  YF÷  XMñ  XMð  NOñ  XPó  Q€Ø€S‡Z�Z R¨
¨¯
©
°A°a°5Ó(9×(AÑ(AÀ!ÀQÓ(GÒ%GÓHÑ%G �—‘•Ð%GÑHÓI×QÑQÐSUÐV`ÐVY×V`ÑV`ÐbcÐdeÐafÓVg×VoÑVoÐpqÐstÓVuÑSu×R|ÑR|Ð}~ÑRð  CEð  FPð  FI÷  FPñ  FPð  RSð  TUð  QVó  FW÷  F_ñ  F_ð  `að  cdó  Feñ  Ce÷  Blñ  Blð  mnñ  Boó  p€Ø‡K�KƒM€Ø‡K�KƒM€Ø€C‡J�J��QÓ€Ø€S‡Z�Z©2Ó.©2 a�—‘˜A˜qÕ!¨2Ñ.Ó/×7Ñ7¸¿
¹
À1¹ÈÇzÁzÐRSÁ}ÓU€Ø€S‡Z�Z¨2¨j¨c¯j©j¸!¸A¸Ó.?×.GÑ.GÈÈ1Ó.MÒ+MÓNÑ+M a�—‘˜A˜qÕ!Ð+MÑNÓO×WÑWÐY[Ð\fÐ\_×\fÑ\fÐhiÐjkÐglÓ\m×\uÑ\uÐvwÐyzÓ\{ÑY{÷  YCñ  YCð  DEñ  YFð  IKð  LVð  LO÷  LVñ  LVð  XYð  Z[ð  W\ó  L]÷  Leñ  Leð  fgð  ijó  Lkñ  Ik÷  Hrñ  Hrð  stñ  Huó  v€Ø‡I�IˆaƒL€Ø‡I�IˆaƒL€Ø€S‡Z�Z¡BÓ'¡B˜q�—‘˜• BÑ'Ó(×0Ñ0°"·±¸A±ÀÇ
Á
È1ÁÓN€Ø€S‡Z�Z B z s§z¡z°1°Q°%Ó'8×'@Ñ'@ÀÀAÓ'FÒ$FÓGÑ$F˜q�—‘˜•Ð$FÑGÓH×PÑPÐRTÐU_ÐUX×U_ÑU_ÐabÐcdÐ`eÓUf×UnÑUnÐopÐrsÓUtÑRt×Q{ÑQ{Ð|}ÑQ~ð  BDð  EOð  EH÷  EOñ  EOð  QRð  STð  PUó  EV÷  E^ñ  E^ð  _`ð  bcó  Edñ  Bd÷  Akñ  Akð  lmñ  Anó  o€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø
ˆ#×
Ñ
˜SÓ
!€Ø ‡�ˆw˜˜z˜sŸz™zÒ*=Ó>×FÑFÀqÈ!ÓLÔ MØ€w‡y�y�[��7—9‘9‘Ñ˜Q˜q™S §¡™]Ñ*€Ø‡I�Iˆa�Ó€Ø€S‡Z�Z±"Ó5±"¨Q�—‘˜Ÿ
™
 3›Õ(°"Ñ5Ó6×>Ñ>À¿z¹zÈ!¹}ÈrÏjÉjÐYZÉmÓ\€Ø€S‡Z�Z°*°#·*±*¸qÀ¹sÀQ¹hÈÈ!ÉÈaÁxÐ=PÓ2Q×2YÑ2YÐZ[Ð]^Ô2_Ó`Ñ2_¨Q�—‘˜Ÿ
™
 3›Õ(Ð2_Ñ`Óa×iÑiÐkuÐkn×kuÑkuÐxyÐz{Ñx{Ð~Ñwð  BCð  DEñ  BEð  HIñ  AIð  wJó  lK÷  lSñ  lSð  TUð  WXó  lY÷  k`ñ  k`ð  abñ  kcð  fpð  fi÷  fpñ  fpð  stð  uvñ  svð  yzñ  rzð  |}ð  ~ñ  |ð  BCñ  {Cð  qDó  fE÷  fMñ  fMð  NOð  QRó  fS÷  eZñ  eZð  [\ñ  e]ó  ^€Ø‡G�GˆGÓ�ùò' )ùÚSùÚHùò /ùÚNùò (ùÚGùò 6ùÚ`s6   Ã9^Å?^É^Ì-^Î,^ Ñ2^%Ó0^*Ø0'^/Û'^4